Po úspěšně ukončených studiích na Právnické fakultě Univerzity Karlovy v Praze v roce 1977 získal nejprve roku 1980 akademický titul doktor práv (JUDr.), následně získal v roce 1999 akademický titul „doktor“ (Ph.D.). V roce 2001 byl jmenován docentem pro obor trestní právo a v roce 2006 byl jmenován prezidentem republiky profesorem pro obor trestní právo, kriminologie a kriminalistika. Je profesorem trestního práva na Právnické fakultě Univerzity Komenského v Bratislavě a na Právnické fakultě Univerzity Karlovy v Praze; působí také jako externí učitel na katedře trestního práva Policejní akademie České republiky v Praze a jako lektor Justiční akademie v Kroměříži a Justiční akademie Slovenské republiky v Pezinku.

Soudcovskou kariéru zahájil u Okresního soudu v Mostě, kde působil od roku 1979 jako předseda senátu. V roce 1982 odešel na Krajský soud v Ústí nad Labem a v roce 1991 na Nejvyšší soud České republiky, z kterého se v roce 1993 stal Vrchní soud v Praze. U Nejvyššího soudu v Brně působí jako soudce a předseda senátu trestního kolegia Nejvyššího soudu od roku 1993. Během výkonu soudcovské funkce u Nejvyššího soudu působil v letech 1999 – 2004 na stážích v legislativním odboru Ministerstva spravedlnosti, kde se podílel na přípravě zásadních zákonů v oblasti trestního práva. Je členem zkušební komise pro odborné justiční zkoušky justičních čekatelů soudů (od roku 1992) a pro advokátní zkoušky advokátních koncipientů pro obor trestního práva (od roku 1996). Dále je členem pracovní komise Legislativní rady vlády České republiky pro trestní právo (od roku 1998) a redakčních rad odborných časopisů Právní rozhledy, Bulletin advokacie, Soudní rozhledy, Trestněprávní revue a Sbírky soudních rozhodnutí a stanovisek – Výběr judikátů Evropského soudu pro lidská práva, považovaných Nejvyšším soudem za významné pro justiční praxi. Od roku 2002 je členem Mezinárodní asociace trestního práva (Association Internationale de Droit Pénal/International Association of Penal Law). Před vstupem České republiky do Evropské unie byl členem resortní koordinační skupiny Ministerstva spravedlnosti k institucionálnímu zajištění členství České republiky v Evropské unii. Je také členem Vědecké rady Právnické fakulty Masarykovy univerzity v Brně a Vědecké rady Právnické fakulty Univerzity Karlovy v Praze a dlouholetým členem komisí Ministerstva spravedlnosti pro rekodifikaci trestního práva hmotného a procesního.

Manželka JUDr. Milada Šámalová je od roku 2003 soudkyní Nejvyššího soudu.